Đĩa đơn đầu tiên của album, "Black or White", phát hành vào tháng 11 năm 1991, ngay lập tức trở thành hit số một, ra mắt ở phần trên bảng xếp hạng, và đạt hạng nhất ở Mỹ trong 7 tuần. Nó là đĩa đơn duy nhất từ album thống trị các bảng xếp hạng nhạc pop. Jackson có 4 đĩa đơn top 10 ở Mỹ từ Dangerous bao gồm "Remember the Time" đạt hạng 3 và hạng nhất trên bảng xếp hạng R&B, "In the Closet" cũng làm được điều tương tự, trong khi đạt vị trí thứ 6 trên Hot 100.

Đĩa đơn top 10 cuối cùng trong album là "Will You Be There", đạt vị trí thứ 7 và xuất hiện trong nhạc phim Free Willy. "Who is It" đạt hạng 14, trong khi "Jam" và "Heal the World" lọt đến top 30 của Hot 100, vị trí thấp nhất của Jackson kể từ đầu năm 1979. Những đĩa đơn được phát hành ngoài Hoa Kỳ bao gồm "Give In to Me" và "Gone Too Soon", trong đó "Give In to Me" lọt vào top 5 ở Anh quốc, Hà Lan, Úc và đứng đầu bảng xếp hạng ở New Zealand, trong khi "Gone Too Soon" nhận được những hiệu ứng vừa phải, trở thành hit top 40.

Những đĩa đơn trích từ Dangerous đã trở nên nổi tiếng hơn so với quê nhà Hoa Kỳ của nam ca sĩ: tại Anh, 7 trong số các đĩa đơn từ album đều vươn đến top 10 tại đây, tương tự với Bad đạt được năm 2009. Đây là một kỷ lục đối với bất kỳ album phòng thu nào được phát hành tại Anh quốc, cho đến khi Calvin Harris phá vỡ nó vào năm 2013.